Im 10. Jahrhundert wurde am Götaälv der Vorläufer von Kungälv gegründet und hieß damals Kungahälla. Davon zeugen alte Erzählungen.
Kungahälla lag etwas weiter stromabwärts als das heutige Kungälv. Es spielte eine bedeutende Rolle in Kriegszeiten und wurde des öfteren zerstört. Zuletzt durch einen Angriff der Wikinger im Jahre 1135, dem die Verteidigungsanlage auf dem Klosterberg (Klosterkullen) nicht standhalten konnte.
Ende des 12. Jahrhunderts wurde an gleicher Stelle ein Augustinerkloster gebaut, dessen Mauern sich heute noch auf dem Gipfel des Berges befinden.
Ferner liegt im Nordre Älv Kungahälla gegenüber (Kastellegården) Ragnhildsholmen mit seiner Schlossruine aus dem 13. Jahrhundert.
Nach Grenzstreitigkeiten im Jahre 1612 hieß die Stadt Ny Kongelf und wurde in den Schutz der Bohus Festung auf den Festungshügel (Festningsholmen) verlegt. Friedlicher wurden die Zeiten dadurch jedoch nicht. Es ist überliefert, dass die Festung Bohus insgesamt 14 Mal belagert, jedoch gelang es den Belagerern in keinem Fall, die Festung einzunehmen.
Die ersten Gebäude Kungälvs entstanden 1670 auf dem Festland. Der erste Stadtplan wurde 1696 gezeichnet und gilt zum Teil noch heute.
Im 18. Jahrhundert verlor die Festung allmählich ihre Bedeutung und die Garnison verschwand. In der Folge verlor auch Kungälv seine Bedeutung und verschwand im Schatten des wachsenden Nachbarn Göteborg im Süden.
Das heutige Kungälv hat 38.000 Einwohner und wird wegen seiner Keksfabrik Göteborgs Kex AB auch die Keksstadt genannt. Die Fabrik ist die älteste und größte Fabrik im Norden. Sie wurde 1888 gegründet. Zwei Jahre zuvor im Jahre 1886 hielt die Industrie mit einer Glasfabrik Einzug in Kungälv.
Mitten im Fluss Göta Älv in Sichtweite des alten Kungälv von Süden kommend links der Autobahn E 6 liegt eine bewaldete Insel in friedlichem Grün. Der Name allerdings "Tjuvholmen" (Hügel der Diebe) zeugt von einer dramatischen und etwas unheimlichen Vergangenheit. Diese Insel war über hunderte von Jahren eine kahle Klippe im Strom, die als Hinrichtungsplatz diente. Der Galgen in der Mitte der Insel war weithin sichtbar. Der zum Tode verurteilte wurde mit einem Boot zur Insel gebracht. Vom Flussufer der Stadt konnte man daher sehen, wann eine Hinrichtung stattfinden sollte. Entsprechend fanden sich viele Schaulustige ein.
1832 fand in Schweden die letzte Hinrichtung durch den Galgen statt. Ende des 19. Jahrhunderts wurde auf Tjuvholmen Wald angepflanzt. Außerdem wurde die Insel bis weit in das 20. Jahrhundert als Weideland genutzt. Heute ist sie vollständig von Wald bedeckt und ein schönes Ausflugsziel mit Blick auf das alte Kungälv.